La constante de la gravitación universal, G, fue medida en un importante experimento realizado por Henry Cavendish en 1798. El aparato de Cavendish se compone de dos esferas pequeñas, cada una de masas "m" fijas a los extremos de una ligera barra horizontal suspendida por una fina fibra o un alambre metálico delgado. Cuando dos grandes esferas, cada una de masa "M", se colocan cerca de las esferas más pequeñas, la fuerza de atracción entre las esferas pequeñas y grandes hace que la barra gire y tuerza el alambre de suspensión en una nueva orientación de equilibrio. Se mide el ángulo al cual gira la barra, por medio de la desviación de un haz luninoso que se refleja en un espejo unido a la suspensión vertical. Además de proporcionar el valor de G, los experimentos muestran que la la fuerza es atractiva, proporcional al producto m.M e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia entre los centros de masas de las esferas.

                                                          

                                                                                                                                                                                               Mediante lo que se conoce como ‘experimento de Cavendish’, que describió en su trabajo Experiences to determine the density of the Earth (1789), determinó que la densidad de la Tierra era 5,45 veces mayor que la densidad del agua, un cálculo muy cercano a la relación establecida por las técnicas modernas (5,5268 veces). Cavendish también determinó la densidad de la atmósfera y realizó importantes investigaciones sobre las corrientes eléctricas. Cavendish demostró experimentalmente que la ley de la gravedad de Newton se cumplía igualmente para cualquier par de cuerpos. Para ello utilizó una balanza de torsión en un famoso experimento, conocido como el experimento de Cavendish o experimento de la balanza de torsión, en el que determinó el valor de la constante de gravitación universal, (G = 6.67 * 10 − 11), haciendo posible el cálculo de la masa de la Tierra y otros cuerpos del Sistema Solar.